# ros_learning

**Repository Path**: weipushan/ros_learning

## Basic Information

- **Project Name**: ros_learning
- **Description**: 个人 ROS 学习仓库
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-09-19
- **Last Updated**: 2024-07-29

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# ROS_Learning

## 介绍

本仓库为ROS学习相关仓库. 各文件夹对应的学习内容介绍如下:

- aubo_meta/
  - Aubo 机械臂官方ROS驱动
- ros_book/
  - ROS相关电子书
- tutorial_autorobotic_nav/
  - autorobotic 出品的 ROS 移动机器人导航相关学习
- tutorial_deepblue_moveit/
  - deepblue 出品的 ROS MoveIt! 机械臂控制规划相关的学习
- tutorial_ros_official/
  - ros 官方教程的学习demo

## ROS + VSCode 调试

- 准备工作

  - vscode 安装插件

      - ROS插件
      - c/c++, c++ intellisense
  
  - `CMakeLists.txt`中需要添加
  
      - ```Cmake
          # 输出编译相关信息，方便找到include文件
          set(CMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS ON) 
          
          # debug模式
          set(CMAKE_BUILD_TYPE "RelWithDebInfo")
          
          # release需要被注释，不然无法调试
          # set(CMAKE_BUILD_TYPE Release)
          ```
  
  - vscode `c_cpp_properties.json` 添加
  
      - ```json
          "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"
          ```
  
  - vscode `launch.json` 添加 `GDB`， `Launch` 以及 `Attach` 模式
  
      - ```json
          {
              // 使用 IntelliSense 了解相关属性。 
              // 悬停以查看现有属性的描述。
              // 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
              "version": "0.2.0",
              "configurations": [
                  // ROS单节点GDB模式调试，需要在program中指定debug的程序
                  {
                        "name": "(gdb) 启动",
                        "type": "cppdbg",
                        "request": "launch",
                        "program": "/home/shan/Documents/ros_learning/tutorial_ros_official/devel/lib/beginner_tutorials/talker",
                        "args": [],
                        "stopAtEntry": false,
                        "cwd": "${fileDirname}",
                        "environment": [],
                        "externalConsole": false,
                        "MIMode": "gdb",
                        "setupCommands": [
                            {
                                "description": "为 gdb 启用整齐打印",
                                "text": "-enable-pretty-printing",
                                "ignoreFailures": true
                            },
                            {
                                "description": "将反汇编风格设置为 Intel",
                                "text": "-gdb-set disassembly-flavor intel",
                                "ignoreFailures": true
                            }
                        ]
                  },
          		
                  // ROS单节点Attach模式调试，无需提前指定节点，但需要在debug时先开启节点，debug时选择正在运行的节点
                  {
                    "name": "ROS: Attach",
                    "type": "ros",
                    "request": "attach"
                  }
                  
                  // ROS多节点launch模式调试，需要指定launch文件路径
                  {
                    "name": "ROS: Launch",
                    "type": "ros",
                    "request": "launch",
                    "target": "absolute path to launch file"
                  },
          
          
                ]
            }
          ```



- 单节点 attach调试

    - catkin_make编译，需要注意编译的模式是否为 `RelWithDebInfo`
    - 调试流程
        - 程序中设置断点
        - 需要先运行该 ROS 节点，包括 ROS Core
        - VSCode debug按钮选项中选择ROS: Attach模式，搜索节点名称进入attach调试模式
- 单节点 GDB调试

    - catkin_make编译，需要注意编译的模式是否为 `RelWithDebInfo`
    - 调试流程
        - 程序中设置断点
        - 需要先运行ROS Core,不需要提前运行该ROS节点
        - 在VSCode debug按钮选项中选择gdb模式，直接进入debug过程
- 多节点 launch调试

    - catkin_make编译，需要注意编译的模式是否为 `RelWithDebInfo`
    - 需要对应的launch文件
    - 调试流程
        - 程序中设置断点
        - 在VSCode debug按钮选项中选择ROS: Launch模式，开始多节点debug