# PMSM

**Repository Path**: inffydwan/PMSM

## Basic Information

- **Project Name**: PMSM
- **Description**: 用于PMSM驱动算法验证
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-01-05
- **Last Updated**: 2025-03-20

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

此项目主要用于测试PMSM控制算法



# 驱动板

欧拉电子G4开发板![](C:\Users\18575\Desktop\PMSM\image\欧拉电子开发板.png)

# 电机

2204云台

![](C:\Users\18575\Desktop\PMSM\image\2204电机.png)

欧拉电子：

![](C:\Users\18575\Desktop\PMSM\image\欧拉电子电机.png)

![image-20250107154604304](C:\Users\18575\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20250107154604304.png)

# FOC

MatLab生成的电流环（PID部分非matLab生成），执行时间1us；

使用对象对象（结构体+指针），执行时间+9us

将任意对相线进行对调，或者软件将任一两个驱动口进行调换，都可让电机反转

## HALL



![](C:\Users\18575\Desktop\PMSM\image\HALL.png)

- 帕克变换需要电角度，即N极与A轴/α轴的夹角

- 当转子旋转时，会在三相线圈上产生感应电动势（反电动势）, N极对齐某一相时，感应电动势会上升经过过零点（中性点），如果是S极则是下降过零

- 不同的电机霍尔传感器安装的位置不同，需要进行进行同步角度测量，即在电机在出现0x05（通常将HA上升沿时定为0°电角度）时与A轴过零点的角度差

  ![image-20250107163546235](C:\Users\18575\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20250107163546235.png)

  如图所示，当电机A轴出现过零点（转子在0°电角度）时和HA上升沿相差10.7ms

  ![](C:\Users\18575\Desktop\PMSM\image\同步角度计算.png)

即当HA在上升沿的时候，此时的电角度实际上是205

当电机反向旋转时还需加上60°

电机正反转判定：面对转轴，逆时针方向为正转，顺时针方向为反转

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